Palmas fut, du Moyen-Age à la Révolution, seignerie des Evêques de Rodez qui y possédaient un puissant château-fort et y établirent un pont. Le village vit surgir de nombreux différends entre l'évêque et ses voisins, les Seigneurs de Sévérac, souvent protestants.
En parcourant les rues du village, admirez :
-Presbytère - Tour à 4 pans
-Vestige de l'enceinte du château
-Maison Solignac - Vestiges du château
-Porche de 1815
-Puits de commune
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