Elevé au XIIIe siècle, à l'emplacement d'un ancien gué gallo-romain sur la route de l'Armorique, le Pont-Vieux présente un profil caractéristique en dos d'âne. L'ouvrage comportait quatre ou cinq arches à l'origine, il a subit des transformations au moment de la construction des quais.
Ses parapets étaient bordés de maisons établies en encorbellement. Jusqu'en 1779, la Porte Saint-Julien surmontait la première pile vers le faubourg du Pont-de-Mayenne, défendant ainsi l'accès de la ville.