Le château est bâti sur un promontoire naturel, dans un méandre de l’Ourse.
La tour pentagonale est probablement l’un des vestiges du premier château, édifié au début du XIIe siècle. Élément symbolique, marquant le paysage depuis la vallée, elle est conservée malgré les réaménagements réalisés par Jean de Mauléon au XVIe siècle (construction d'une nouvelle tour).
Mauléon doit son nom à la famille éponyme de Mauléon-Soule, dans le Béarn, qui devient seigneur de la Barousse après le mariage de Bernard Mauléon avec la fille d’Auger de Labarthe (vers 1100).
Édifice privé non ouvert à la visite